Երբ մարդու վարքը հասնում կամ մոտենում է սինգուլյարությանը, դեկարտյան կոորդինատների վրա հիմնված պլանավորման շարժումը չի կարող ճիշտ փոխակերպվել յուրաքանչյուր առանցքի համատեղ շարժման, և շարժման պլանավորումը չի կարող ճիշտ իրականացվել: Կարող են օգտագործվել համատեղ կետային շարժում կամ movej շարժման հրահանգներ:
EN 
CN
ES
RU
JA
KO
DE
FR
IT
AR
TL
CS
NL
FI
EL
HI
PL
PT
IW
ID
VI
HU
TH
TR
FA
MS
